VRML Preparation for Robot Simulation/pl: Revision history

Diff selection: Mark the radio buttons of the revisions to compare and hit enter or the button at the bottom.
Legend: (cur) = difference with latest revision, (prev) = difference with preceding revision, m = minor edit.

25 January 2024

  • curprev 18:5718:57, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,337 bytes −62 Created page with "Odpowiada to obrotowi wokół osi y. W modelu CAD obrót dotyczy osi z. Dlatego potrzebujemy obrotu wokół osi x <math>\pi</math> przed definicją osi FreeCAD i <math>-\pi</math> po niej. Ponadto translacja (-xd, -yd, -zd) jest potrzebna tuż przed grupą odpowiadającą definicji FOREARM, aby wyrazić ją we względnym układzie odniesienia wyśrodkowanym w D. Oznacza to, że przesunięcie (xd, yd, zd) musi zostać wstawione przed pierwszym obrotem. Na koniec plik VRML..."
  • curprev 18:5618:56, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,399 bytes −11 No edit summary
  • curprev 18:5318:53, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,410 bytes +14 Created page with "== Przygotowanie pliku vrml == Wszystkie kształty w pliku VRML są wyrażone w ramce bazowej, niezależnie od siebie. Dla środowiska Robot Simulation Workbench musimy stworzyć strukturę, w której ruch kształtu wywołuje ruch wszystkich kształtów znajdujących się po nim w strukturze. Umieszczenie kształtów będzie względne w stosunku do poprzedniego kształtu, więc musimy uwzględnić pewne translacje z bezwzględnego układu odniesienia..."
  • curprev 18:5218:52, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,396 bytes +4 Created page with "Oto łatka pozwalająca uzyskać plik VRML odpowiedni do symulacji robota:"
  • curprev 18:5218:52, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,392 bytes +20 Created page with "dla każdej z 6 osi. Ostatecznie dokument wygląda następująco (nie wiem, czy mogę zamieścić tutaj link do pliku ze względu na prawa autorskie):"
  • curprev 18:5218:52, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,372 bytes −9 Created page with "Na końcu dokumentu należy wstawić odpowiednie nawiasy zamykające:"
  • curprev 18:5118:51, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,381 bytes −12 Created page with "Weźmy przykład osi 4 między ELBOW i FOREARM, znajdującej się w D=(xd, yd, zd). Kotwica dla osi FreeCAD to"
  • curprev 18:5118:51, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,393 bytes 0 Created page with "Przy : A=(0, 0, 168) : B=(0, 107.8, 320) : C=(0, 104.15, 545) : D=(0, 35, 601) : E=(0, 35, 770) : F=(0, 35, 835)."
  • curprev 18:5118:51, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,393 bytes 0 Created page with "Można zauważyć, że mamy 8 niezależnych grup odpowiadających 8 kształtom."
  • curprev 18:5018:50, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,393 bytes −10 Created page with "== Eksport do VRML == Eksport dokumentu do pliku VRML. Struktura pliku VRML jest następująca:"
  • curprev 18:5018:50, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,403 bytes +3 Created page with "a , alpha, d , theta, rotDir, maxAngle, minAngle, Prędkość osi 0 , -90, 320, 0, 1, 180, -180, 555 225, 0, 35, -90, 1, 125, -125, 475 0 , 90, 0, 90, 1, 138, -138, 585 0 , -90, 225, 0, 1, 270, -270, 1035 0 , 90, 0, 0, 1, 133.5, -120, 1135 0 , 0, 65, 0, 1, 270, -270, 1575"
  • curprev 18:5018:50, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,400 bytes −9 Created page with "Plik csv to:"
  • curprev 18:4918:49, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,409 bytes +2 Created page with "{| class="wikitable" |- ! i ! d ! θ ! r ! α ! θmin ! θmax ! Prędkość osi |- | 1 | 320 | q1 | 0 | -90 | -180 | 180 | 555 |- | 2 | 35 | q2 - 90 | 225 | 0 | -125 | 125 | 475 |- | 3 | 0 | q3 + 90 | 0 | 90 | -138 | 138 | 585 |- | 4 | 225 | q4 | 0 | -90 | -270 | 270 | 1035 |- | 5 | 0 | q5 | 0 | 90 | -120 | 133.5 | 1135 |- | 6 | 65 | q6 | 0 | 0 | -270 | 270 | 1575 |}"
  • curprev 18:4818:48, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,407 bytes +32 Created page with "== Pomiar charakterystyk geometrycznych == Aby zbudować tabelę Denavita-Hartenberga ''(patrz Robot: 6-osi)'' i przygotować plik vrml, musisz uzyskać charakterystykę robota. Na razie narzędzie pomiarowe FreeCAD nie jest gotowe, możesz użyć osi zawartych w TX40_HB007 (współrzędne są wskazywane w lewym dolnym rogu po wskazaniu obiektu myszą) lub musisz użyć konsoli Python, aby uzyskać informacje o geometrii. Należy pamiętać, że tabel..."
  • curprev 14:0214:02, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,375 bytes +58 Created page with "W przypadku tego importu należy zmienić "Tryb wyświetlania" każdego kształtu, z wyjątkiem TX40_HB007, z "Cieniowany z krawędziami" na "Cieniowane", aby eksport VRML wyglądał dobrze. Zmieniłem również kolory na [245, 196, 0] i [204, 204, 204], aby lepiej odpowiadały żółtemu kolorowi Stäubli. Ukryj TX40_HB007, ponieważ zawiera on osie wszystkich połączeń i nie można go rozdzielić."
  • curprev 14:0014:00, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,317 bytes +2 Created page with "{| class="wikitable" |- ! nazwa FreeCAD ! nazwa STEP |- | TX40_HB |HORIZONTAL BASE CABLE OUTLET |- | TX40_HB001 | SHOULDER |- | TX40_HB002 | ARM |- | TX40_HB003 | ELBOW |- | TX40_HB004 | FOREARM |- | TX40_HB005 | WRIST |- | TX40_HB006 | TOOL FLANGE |- | TX40_HB007 | ? |}"
  • curprev 14:0014:00, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,315 bytes +52 Created page with "Zauważ, że po zaimportowaniu obiekt robot składa się z 8 kształtów, bezpośrednio na korzeniu drzewa dokumentu. Struktura wyeksportowanego pliku VRML może ulec zmianie, jeśli używane są grupy. Kształty są uporządkowane od podstawy do narzędzia. Ostatni kształt zawiera osie obrotu wszystkich osi robota. Nazwa kształtu korelacji - nazwa części jest podana przez ''(na chwilę obecną (marzec 2011) FreeCAD nie importuje nazw zawartych w plikach STEP)'':"
  • curprev 13:5913:59, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,263 bytes +43 Created page with "== Otwórz plik lub utwórz go za pomocą FreeCAD == Samouczek opiera się na pliku STEP urządzenia Stäubli TX40 (TX40-HB.stp). Plik można pobrać ze strony [https://secure.staubli.com/Intranet_Applications/Robotics/Group/RobDoc.nsf/ea05b3f4b301f597c1256d5f005665e8/bc3707ec036c9f6bc12576c700327958/$FILE/page.html Stäubli]. Jednak, choć wciąż nie miałem czasu, aby to sprawdzić, metoda ta powinna mieć również zastosowanie do modelu wykonanego w całości w prog..."
  • curprev 13:5813:58, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,220 bytes −2 Created page with "Ten samouczek wyjaśnia, jak korzystać z FreeCAD i środowiska symulacji 24px Robot do symulacji ruchów 6-osiowego robota szeregowego. '''Samouczek skupia się na tworzeniu pliku VRML''' używanego jako wizualizacja. Podstawą pliku VRML jest model FreeCAD. Użyta wersja FreeCAD to 0.11.4252ppa1 na Ubuntu 32bit."
  • curprev 13:5213:52, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,222 bytes +38 Created page with "==Informacje ogólne=="
  • curprev 13:5213:52, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,184 bytes +21 Created page with "{{VeryImportantMessage|Środowisko pracy FreeCAD Robot nie jest utrzymywane. Prosimy o wzmiankę na forum FreeCAD, jeśli jesteś zainteresowany utrzymaniem tego środowiska pracy.}}"
  • curprev 13:5213:52, 25 January 2024Kaktus talk contribs 13,163 bytes +27 Created page with "{{TutorialInfo/pl |Topic=środowisko pracy Robot |Level=średnio zaawansowany |Time=dowolny |Author= |FCVersion=0.11.4252ppa1 |Files= }}"

22 October 2021