Robot Workbench/ro: Difference between revisions

From FreeCAD Documentation
No edit summary
(Updating to match new version of source page)
Line 1: Line 1:
<languages/>
<languages/>
[[Image:KukaKR16FreeCAD.jpg|right|400px]]
[[Image:Workbench_Robot.svg|64px]]


== Introduction ==

<div class="mw-translate-fuzzy">
Atelierul robotică este un instrument pentru a simula un robot industrial cu 6 axe de libertate [[Robot_6-Axis | Robot 6-Axis]], cum ar fi de ex. [http://kuka.com/ Kuka].
Atelierul robotică este un instrument pentru a simula un robot industrial cu 6 axe de libertate [[Robot_6-Axis | Robot 6-Axis]], cum ar fi de ex. [http://kuka.com/ Kuka].
Puteți efectua următoarele activități:
Puteți efectua următoarele activități:
Line 9: Line 12:
* Simulați mișcarea și accesibilitatea robotului
* Simulați mișcarea și accesibilitatea robotului
* exportați traiectoria într-un fișier de program de robot
* exportați traiectoria într-un fișier de program de robot
</div>


You can do the following tasks:
* Set up a simulation environment with a robot and work pieces.
* Create and fill up movement trajectories.
* Decompose features of a CAD part to a trajectory.
* Simulate the robot movement and reaching distance.
* Export the trajectory to a robot program file.

<div class="mw-translate-fuzzy">
Puteți găsi un exemplu aici:
Puteți găsi un exemplu aici:
[https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Example files] sau încercați [[Robot tutorial]].
[https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Example files] sau încercați [[Robot tutorial]].
</div>

{{TOCright}}
[[Image:Robot_Workbench_example.jpg|600px]]


== Instrumente ==
== Instrumente ==
Line 19: Line 35:
Instrumentele pentru crearea și gestionarea roboților cu 6 axe
Instrumentele pentru crearea și gestionarea roboților cu 6 axe


<div class="mw-translate-fuzzy">
* [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] [[Robot_CreateRobot|Creați un robot]]: Introduceți un nou robot în scenă
* [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] [[Robot_CreateRobot|Creați un robot]]: Introduceți un nou robot în scenă
* [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] [[Robot_Simulate|Simulate a trajectory]]: Deschide dialogul de simulare și vă permite să simulați
* [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] [[Robot_Simulate|Simulate a trajectory]]: Deschide dialogul de simulare și vă permite să simulați
Line 24: Line 41:
* [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] [[Robot_SetHomePos|Set home positon]]: Stabiliți poziția 0 a robotului
* [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] [[Robot_SetHomePos|Set home positon]]: Stabiliți poziția 0 a robotului
* [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] [[Robot_RestoreHomePos|Restore home positon]]: Mutați robotul în poziția zero
* [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] [[Robot_RestoreHomePos|Restore home positon]]: Mutați robotul în poziția zero
</div>


=== Traiectorii ===
=== Traiectorii ===
Instrumente pentru crearea și manipularea traiectoriilor. Există două tipuri, cele parametrice și cele neparametrice.
Instrumente pentru crearea și manipularea traiectoriilor. Există două tipuri, cele parametrice și cele neparametrice.


<div class="mw-translate-fuzzy">
==== traiectoriile non parametrice ====
==== traiectoriile non parametrice ====
* [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] [[Robot_CreateTrajectory|Creați o traiectorie]]: Introduceți o traiectorie goală în scenă
* [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] [[Robot_CreateTrajectory|Creați o traiectorie]]: Introduceți o traiectorie goală în scenă
Line 34: Line 53:
* [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] [[Robot_InsertWaypoint|Inserați un punct de trecere]]: Inserați un punct de trecere de la poziția curentă a robotului într-o traiectorie
* [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] [[Robot_InsertWaypoint|Inserați un punct de trecere]]: Inserați un punct de trecere de la poziția curentă a robotului într-o traiectorie
* [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] [[Robot_InsertWaypointPre|Inserați un punct de trecere]]: Inserați un punct de trecere de la poziția curentă a mouse-ului într-o traiectorie
* [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] [[Robot_InsertWaypointPre|Inserați un punct de trecere]]: Inserați un punct de trecere de la poziția curentă a mouse-ului într-o traiectorie
</div>


<div class="mw-translate-fuzzy">
==== traiectorii parametrice ====
==== traiectorii parametrice ====
* [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] [[Robot_Edge2Trac|Generează o traiectorie dintr-un set de muchii]]: Include un obiect nou ale cărui muchii vor forma o traiectorie
* [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] [[Robot_Edge2Trac|Generează o traiectorie dintr-un set de muchii]]: Include un obiect nou ale cărui muchii vor forma o traiectorie
* [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] [[Robot_TrajectoryDressUp|Traiectorie suplimentară(Dress-up)]]: Creați o traiectorie suplimentară care va suprascrie anumite proprietăți ale traiectoriei inițiale
* [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] [[Robot_TrajectoryDressUp|Traiectorie suplimentară(Dress-up)]]: Creați o traiectorie suplimentară care va suprascrie anumite proprietăți ale traiectoriei inițiale
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound|Gruparea și conectarea traiectoriilor]]: Conectează un set de traiectorii și creează o traiectorie mai complexă
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound|Gruparea și conectarea traiectoriilor]]: Conectează un set de traiectorii și creează o traiectorie mai complexă
</div>


<div class="mw-translate-fuzzy">
== Script ==
== Script ==
Această secțiune este generată prin: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py
Această secțiune este generată prin: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py
Puteți folosi acest fișier direct dacă doriți.
Puteți folosi acest fișier direct dacă doriți.
</div>


See the [[Robot API example]] for a description of the functions used to model the robot displacements.
Acesta este un exemplu de utilizare a clasei de roboți de bază Robot6Axis care reprezintă un robot industrial cu 6 axe. Modulul Robot depinde de Atelierul Piese, dar nu și de alte module.
Funcționează mai ales cu tipurile de bază Plasament, Vector și Matrix. Deci avem nevoie
numai:
{{Code|code=
from Robot import *
from Part import *
from FreeCAD import *
}}
=== Chestii de bază în robotică ===
creați robotul. Dacă nu specificați altă cinematică, acesta devine un Puma 560
{{Code|code=
rob = Robot6Axis()
print rob
}}
accesând axa și Tcp. Axele merg de la 1-6 și mișcarea lor este exprimată în grade:
{{Code|code=
Start = rob.Tcp
print Start
print rob.Axis1
}}
mișcați prima axă a robotului:
{{Code|code=
rob.Axis1 = 5.0
}}
TCP s-a schimbat (urmariți cinematica mecanismului)
{{Code|code=
print rob.Tcp
}}
mișcați robotul înapoi în poziția inițială (kinematic invers):
{{Code|code=
rob.Tcp = Start
print rob.Axis1
}}
la fel cu axa 2:
{{Code|code=
rob.Axis2 = 5.0
print rob.Tcp
rob.Tcp = Start
print rob.Axis2
}}
Waypoints:
{{Code|code=
w = Waypoint(Placement(),name="Pt",type="LIN")
print w.Name,w.Type,w.Pos,w.Cont,w.Velocity,w.Base,w.Tool
}}
generați mai mult. Traiectoria întotdeauna găsește automat un nume unic pentru punctele de trecere
{{Code|code=
l = [w]
for i in range(5):
l.append(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt"))
}}
creați o traiectorie
{{Code|code=
t = Trajectory(l)
print t
for i in range(7):
t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100+500),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt"))
}}
uite o listă a tuturor punctelor de trecere:
{{Code|code=
print t.Waypoints
del rob,Start,t,l,w
}}
===Lucrul cu obiectele documentului ===


Pentru a lucra cu obiectele documentului robot:
creați mai întâi un robot în documentul activ
{{Code|code=
if(App.activeDocument() == None):App.newDocument()
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot")
}}
Definiți reprezentarea vizuală și definiția cinematică (see [[Robot_6-Axis|Robot 6-Axis]] and [[VRML Preparation for Robot Simulation|VRML Preparation for Robot Simulation]] for details about that)
{{Code|code=
App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.wrl"
App.activeDocument().Robot.RobotKinematicFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.csv"
}}
poziția inițială a Axei (numai dacă diferă de 0)
{{Code|code=
App.activeDocument().Robot.Axis2 = -90
App.activeDocument().Robot.Axis3 = 90
}}
extrageți poziția Tcp
{{Code|code=
pos = FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp
}}
mișcați robotul
{{Code|code=
pos.move(App.Vector(-10,0,0))
FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp = pos
}}
creați o traiectorie vidă în documentul activ
{{Code|code=
App.activeDocument().addObject("Robot::TrajectoryObject","Trajectory")
}}
obțineți Traiectoria
{{Code|code=
t = App.activeDocument().Trajectory.Trajectory
}}
adăugați poziția TCP reală a robotului în traiectorie
{{Code|code=
StartTcp = App.activeDocument().Robot.Tcp
t.insertWaypoints(StartTcp)
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory
}}
introduceți mai multe puncte de traseu și punctul de pornire la sfârșitul din nou:
{{Code|code=
for i in range(7):
t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,1000,i*100+500),Vector(1,0,0),i),"LIN","Pt"))

t.insertWaypoints(StartTcp) # end point of the trajectory
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory
}}

=== Simularea ===
Care trebuie dăcută.....
=== Exportând traiectorie ===
Traiectoria este exportată by Python. Asta înseamnă că pentru fiecare tip de dulap de comandă există un postprocesor Modul Python. Aici este detaliat post-procesorul Kuka descris
{{Code|code=
from KukaExporter import ExportCompactSub

ExportCompactSub(App.activeDocument().Robot,App.activeDocument().Trajectory,'D:/Temp/TestOut.src')
}}
și asta este felul cum se face:
{{Code|code=
for w in App.activeDocument().Trajectory.Trajectory.Waypoints:
(A,B,C) = (w.Pos.Rotation.toEuler())
print ("LIN {X %.3f,Y %.3f,Z %.3f,A %.3f,B %.3f,C %.3f} ; %s"%(w.Pos.Base.x,w.Pos.Base.y,w.Pos.Base.z,A,B,C,w.Name))

}}
== Tutoriale ==
== Tutoriale ==
* [[Robot 6-Axis|Robot 6-Axis]]
* [[Robot 6-Axis|Robot 6-Axis]]
* [[VRML Preparation for Robot Simulation|VRML Preparation for Robot Simulation]]
* [[VRML Preparation for Robot Simulation|VRML Preparation for Robot Simulation]]


<div class="mw-translate-fuzzy">

{{docnav/ro|Arch Module/ro|Macros/ro}}
{{docnav/ro|Arch Module/ro|Macros/ro}}
</div>

[[Category:User Documentation/ro]]

Revision as of 21:14, 15 January 2019

Other languages:

Introduction

Atelierul robotică este un instrument pentru a simula un robot industrial cu 6 axe de libertate Robot 6-Axis, cum ar fi de ex. Kuka. Puteți efectua următoarele activități:

  • configurați un mediu de simulare cu un robot și piese de lucru
  • creați și urmați traiectoriile
  • descompune caracteristicile unei piese CAD într-o traiectorie
  • Simulați mișcarea și accesibilitatea robotului
  • exportați traiectoria într-un fișier de program de robot

You can do the following tasks:

  • Set up a simulation environment with a robot and work pieces.
  • Create and fill up movement trajectories.
  • Decompose features of a CAD part to a trajectory.
  • Simulate the robot movement and reaching distance.
  • Export the trajectory to a robot program file.

Puteți găsi un exemplu aici: Example files sau încercați Robot tutorial.

Instrumente

Aici sunt comenzile principale pe care le puteți utiliza pentru a seta un robot.

Roboți

Instrumentele pentru crearea și gestionarea roboților cu 6 axe

Traiectorii

Instrumente pentru crearea și manipularea traiectoriilor. Există două tipuri, cele parametrice și cele neparametrice.

traiectoriile non parametrice

traiectorii parametrice

Script

Această secțiune este generată prin: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Puteți folosi acest fișier direct dacă doriți.

See the Robot API example for a description of the functions used to model the robot displacements.

Tutoriale

Arch Module/ro
Macros/ro
Retrieved from "http://wiki.freecad.org/index.php?title=Robot_Workbench/ro&oldid=401340"