Robot Workbench/ja: Difference between revisions

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(A,B,C) = (w.Pos.Rotation.toEuler())
(A,B,C) = (w.Pos.Rotation.toEuler())
print ("LIN {X %.3f,Y %.3f,Z %.3f,A %.3f,B %.3f,C %.3f} ; %s"%(w.Pos.Base.x,w.Pos.Base.y,w.Pos.Base.z,A,B,C,w.Name))
print ("LIN {X %.3f,Y %.3f,Z %.3f,A %.3f,B %.3f,C %.3f} ; %s"%(w.Pos.Base.x,w.Pos.Base.y,w.Pos.Base.z,A,B,C,w.Name))

{{docnav/jp|Drawing Module/jp|Raytracing Module/jp}}

[[Category:User Documentation/jp]]
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</div>
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{{Code|code=

Revision as of 08:43, 6 December 2018

ロボットワークベンチはKukaのような産業用6軸ロボットのシミュレートのためのツールです。 以下の作業を行うことができます:

  • ロボット、加工物とシミュレーション環境のセットアップ
  • 軌道の作成と書き込み
  • CAD部品形状を軌道に分解
  • ロボットの動作と到達可能範囲のシミュレート
  • ロボットプログラムファイルへの軌道のエクスポート


以下で例を見ることができます: サンプルファイル または ロボットのチュートリアル

ツール

ロボット設定を作成するのに使う主要なコマンドです。

ロボット

6軸ロボットを作成、管理するためのツール

軌道

軌道を作成し、操作するためのツールです。パラメトリックなものと非パラメトリックなものの二種類があります。

非パラメトリック

パラメトリック

スクリプト処理

このセクションは以下のスクリプトから生成されています: http://free-cad.svn.sourceforge.net/viewvc/free-cad/trunk/src/Mod/Robot/RobotExample.py?view=markup 必要であればこのファイルを直接使用することもできます。

6軸産業用ロボットを表す基本ロボットクラスRobot6Axisの使用例です。 ロボットモジュールはパートモジュールにのみ依存します。 その動作にはほとんどの場合は基本的な型であるPlacement、Vector、Matrixで事足ります。 従って必要なのは以下のモジュールだけです:

from Robot import *
from Part import *
from FreeCAD import *
from Robot import *
from Part import *
from FreeCAD import *

基本的なロボット処理

ロボットを作成。異なるキネマティックを指定しない限りはPuma560になります。

rob = Robot6Axis()
print rob
rob = Robot6Axis()
print rob

軸とTCPにアクセスします。軸は1から6まであり、単位は度(°)です。

Start = rob.Tcp
print Start
print rob.Axis1
Start = rob.Tcp
print Start
print rob.Axis1

move the first axis of the robot:

rob.Axis1 = 5.0

the Tcp has changed (forward kinematic)

print rob.Tcp

move the robot back to start position (reverse kinematic):

rob.Tcp = Start
print rob.Axis1

the same with axis 2:

rob.Axis2 = 5.0
print rob.Tcp
rob.Tcp = Start
print rob.Axis2

Waypoints:

w = Waypoint(Placement(),name="Pt",type="LIN")
print w.Name,w.Type,w.Pos,w.Cont,w.Velocity,w.Base,w.Tool

generate more. The trajectory always finds automatically a unique name for the waypoints

l = [w]
for i in range(5):
  l.append(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt"))

create a trajectory

t = Trajectory(l)
print t
for i in range(7):
  t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100+500),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt"))

see a list of all waypoints:

print t.Waypoints
 
del rob,Start,t,l,w

ドキュメントを使った処理

ロボットドキュメントオブジェクトを使った処理 まずアクティブなドキュメントにロボットを作成します

if(App.activeDocument() == None):App.newDocument()
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot")

視覚的な表示と運動の記述を定義します(詳細については六軸ロボットロボットシミュレーション用のVRMLの準備を見てください)

App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.wrl"
App.activeDocument().Robot.RobotKinematicFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.csv"

軸の開始位置(0からの移動量)

App.activeDocument().Robot.Axis2 = -90
App.activeDocument().Robot.Axis3 = 90

TCP位置を取得

pos = FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp

ロボットを動かします

pos.move(App.Vector(-10,0,0))
FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp = pos

アクティブなドキュメントに空の軌道オブジェクトを作成

App.activeDocument().addObject("Robot::TrajectoryObject","Trajectory")

軌道を取得

t = App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

軌道にロボットの実際のTCP位置を追加

StartTcp = App.activeDocument().Robot.Tcp
t.insertWaypoints(StartTcp)
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

さらにいくつかの通過点と開始点、終了点を挿入

for i in range(7):
  t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,1000,i*100+500),Vector(1,0,0),i),"LIN","Pt"))

t.insertWaypoints(StartTcp) # end point of the trajectory
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

シミュレーション

作っておきます..... ;-)

軌道のエクスポート

Pythonを使って軌道をエクスポートすることができます。つまり全ての制御キャビネット型にポストプロセッサー用のPythonモジュールがあるということです。以下はKukaポストプロセッサーの書き方の詳細です。

from KukaExporter import ExportCompactSub

ExportCompactSub(App.activeDocument().Robot,App.activeDocument().Trajectory,'D:/Temp/TestOut.src')

こちらはどのように処理を行うかについてです。

for w in App.activeDocument().Trajectory.Trajectory.Waypoints:
	(A,B,C) = (w.Pos.Rotation.toEuler())
	print ("LIN {X %.3f,Y %.3f,Z %.3f,A %.3f,B %.3f,C %.3f} ; %s"%(w.Pos.Base.x,w.Pos.Base.y,w.Pos.Base.z,A,B,C,w.Name))
if(App.activeDocument() == None):App.newDocument()
 
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot")

Define the visual representation and the kinematic definition (see Robot 6-Axis and VRML Preparation for Robot Simulation for details about that)

App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.wrl"
App.activeDocument().Robot.RobotKinematicFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.csv"

start positon of the Axis (only that which differ from 0)

App.activeDocument().Robot.Axis2 = -90
App.activeDocument().Robot.Axis3 = 90

retrieve the Tcp position

pos = FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp

move the robot

pos.move(App.Vector(-10,0,0))
FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp = pos

create an empty Trajectory object in the active document

App.activeDocument().addObject("Robot::TrajectoryObject","Trajectory")

get the Trajectory

t = App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

add the actual TCP position of the robot to the trajectory

StartTcp = App.activeDocument().Robot.Tcp
t.insertWaypoints(StartTcp)
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

insert some more Waypoints and the start point at the end again:

for i in range(7):
  t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,1000,i*100+500),Vector(1,0,0),i),"LIN","Pt"))

t.insertWaypoints(StartTcp) # end point of the trajectory
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

Simulation

To be done.....

Exporting the trajectory

The trajectory is exported by Python. That means for every control cabinet type there is a post-processor Python module. Here is in detail the Kuka post-processor described

from KukaExporter import ExportCompactSub

ExportCompactSub(App.activeDocument().Robot,App.activeDocument().Trajectory,'D:/Temp/TestOut.src')

and that's kind of how it's done:

for w in App.activeDocument().Trajectory.Trajectory.Waypoints:
	(A,B,C) = (w.Pos.Rotation.toEuler())
	print ("LIN {X %.3f,Y %.3f,Z %.3f,A %.3f,B %.3f,C %.3f} ; %s"%(w.Pos.Base.x,w.Pos.Base.y,w.Pos.Base.z,A,B,C,w.Name))

チュートリアル


FEM Module
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