Robot Workbench/it

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Indice

Introduzione

Il modulo Robot è uno strumento per simulare un Robot a 6 assi di tipo industriale, come per esempio i robot Kuka.

È possibile eseguire le seguenti operazioni:

• Impostare un ambiente di simulazione con un robot e dei pezzi in lavorazione
• Creare e compilare traiettorie
• Scomporre le componenti di una Parte CAD in una traiettoria
• Simulare il movimento del robot e il raggio d'azione
• Esportare la traiettoria in un file di programma robot

Per iniziare, provare il tutorial Robot e consultare l'interfaccia di programmazione nel file di esempio RobotExample.py.

Strumenti

Ecco i principali comandi utilizzabili per creare il set-up di un robot.

Robot

Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi

• Inserisci un robot: inserisce un nuovo robot nella scena.
• Simula una traiettoria: apre la finestra di simulazione e permette di simulare un percorso.
• Esporta una traiettoria: esporta un file di programmazione robotica.
• Imposta la posizione iniziale: imposta la posizione iniziale di un robot.
• Sposta alla posizione iniziale: sposta il robot nella posizione di partenza.

Traiettorie

Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici.

Traiettorie non parametriche

• Crea una traiettoria: inserisce un nuovo oggetto traiettoria vuoto nella scena.
• Imposta l'orientamento predefinito: imposta il modo in cui vengono creati i punti di orientamento di default.
• Imposta i valori predefiniti: imposta i valori predefiniti per la velocità.
• Inserisci in traiettoria: inserisce il punto della posizione corrente del robot in una traiettoria.
• Inserisci in traiettoria: inserisce il punto della posizione corrente del mouse in una traiettoria.

Traiettorie parametriche

• Da bordo a traiettoria: genera un percorso da un insieme di spigoli.
• Vesti una traiettoria: permette di modificare una o più proprietà di un percorso.
• Raggruppa le traiettorie: raggruppa alcune traiettorie in un unico percorso.

Script

Vedere l'esempio Esempio di API Robot per una descrizione delle funzioni utilizzate per modellare gli spostamenti del robot.

Tutorials

• 6-Axis_Robot
• VRML Preparation for Robot Simulation

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Indice

Robot

• Robots: Create a robot, Simulate, Export, Set home position, Restore home position

• Trajectories, non parametric: Create a trajectory, Set default orientation, Set default values, Insert waypoint, Insert waypoint (mouse)

• Trajectories, parametric: Create a trajectory from edges, Dress-up trajectory, Trajectory compound

Documentazione utente

• Installazione: Unix, Windows, Mac; Getting started
• Base: About FreeCAD, Workbenches, Preferences, Document structure, Interface Customization, Properties, Mouse Model; Tutorials
• Ambienti: Menu di base; Arch, Draft, FEM, Image, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Path, Plot, Points, Raytracing, Reverse Engineering, Robot, Ship, Sketcher, Spreadsheet, Start, Surface workbench, TechDraw, Test Framework, Web

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• Scripting: Introduction to Python, FreeCAD scripting tutorial, FreeCAD Scripting Basics, How to install macros, Gui Command, Units Modules: Builtin modules, Workbench creation, Installing more workbenches Meshes: Mesh Scripting, Mesh Module Parts: The Part Module, Topological data scripting, PythonOCC, Mesh to Part Coin scenegraph: The Coin/Inventor scenegraph, Pivy Qt interface: PySide, Using the FreeCAD GUI, Dialog creation Parametric objects: Scripted objects Other: Code snippets, Line drawing function, Embedding FreeCAD, FreeCAD vector math library, Power users hub, Python, Macros, FreeCAD Scripting Basics, Topological data scripting

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• Ambienti deprecati: Complete, Drawing