Robot Workbench/fr

Atelier inverser l’ingénierie

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The FreeCAD Robot Workbench Icon

The FreeCAD Robot Workbench is unmaintained. Please mention on the FreeCAD forum if you have an interest in maintaining this workbench.

Introduction

L'atelier de simulation de robot permet de simuler les robots à 6 axes industriels, comme par exemple Kuka.

Vous pouvez accomplir les tâches suivantes :

• mettre en place un environnement de simulation avec un robot et des pièces de travail
• créer et remplir des trajectoires
• décomposer les fonctions d'une pièce CAO en une trajectoire
• simuler le mouvement et l'accessibilité d'un robot
• exporter la trajectoire vers un fichier programme de robot

Pour commencer, essayez le Robot tutorial et voyez l'interface de programmation dans le fichier d'exemple RobotExample.py .

Outils

Voici les principales commandes dont vous pouvez vous servir pour créer une configuration de robot.

Robots

Les outils pour créer et gérer les robots à 6 axes

• Créer un robot: Insère un nouveau robot dans la scène
• Simuler une trajectoire: Ouvre le dialogue de simulation afin de régler une simulation
• Exporter une trajectoire: Exporte la trajectoire dans un fichier programme robot
• Définir la positon de départ: Définit la position de départ d'un robot
• Restaurer la positon de départ: Retourne le robot à sa positon de départ

Trajectoires

Les outils pour créer et manipuler les trajectoires. Il y en a deux sortes, paramétriques et non-paramétriques.

Trajectoire non-paramétriques

• Créer une trajectoire: Créé une nouvelle trajectoire vide
• Définir l'orientation par défaut: Règle l'orientation par défaut des points de passage
• Définir les paramètres de vitesse par défaut: Règle les valeurs par défaut pour la création de points de passage
• Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du robot dans la trajectoire
• Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du pointeur de la souris dans la trajectoire

Trajectoire paramétriques

• Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes: Insère un nouvel objet dont les arêtes formeront une trajectoire
• Habiller une trajectoire: Créé un habillage qui supplante certaines propriétés d'une trajectoire
• Grouper et connecter des trajectoires: Crée un composé (compound) et connecte un ensemble de trajectoires

Script

Voir Robot API exemple pour une description des fonctions utilisées pour modéliser les déplacements du robot.

Tutorials

• Robot 6-Axis
• VRML Preparation for Robot Simulation

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Robot

• Robots : Créer un robot, Simuler une trajectoire, Exporter une trajectoire, Définir la positon de départ, Restaurer la positon de départ

• Trajectoires non paramétriques : Créer une trajectoire, Définir l'orientation par défaut, Définir les paramètres de vitesse par défaut, Insérer dans la trajectoire, Insérer dans la trajectoire (souris)

• Trajectoires paramétriques : Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes, Habiller une trajectoire, Grouper et connecter des trajectoires

Hub utilisateurs

• Démarrer avec FreeCAD
• Installation : Téléchargements, Windows, Linux, Mac, Logiciels supplémentaires, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
• Bases : À propos de FreeCAD, Interface, Navigation par la souris, Méthodes de sélection, Objet name, Préférences, Ateliers, Structure du document, Propriétés, Contribuer à FreeCAD, Faire un don

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• Aide : Tutoriels, Tutoriels vidéo
• Ateliers : Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Start, Surface, TechDraw, Test, Web

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• Addons : Gestionnaire d'Addons, Ateliers externes, Scripts et macros

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• Hubs : Hub utilisateurs, Hub utilisateurs expérimentés, Hub Développeurs

User documentation

• Getting started
• Installation: Download, Windows, Linux, Mac, Additional components, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
• Basics: About FreeCAD, Interface, Mouse navigation, Selection methods, Object name, Preferences, Workbenches, Document structure, Properties, Help FreeCAD, Donate

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• Help: Tutorials, Video tutorials
• Workbenches: Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Start, Surface, TechDraw, Test Framework, Web

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• Addons: Addon Manager, External workbenches, Scripting and macros

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• Hubs: User hub, Power users hub, Developer hub