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Atelier inverser l’ingénierie

Atelier navire

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Icone de l'atelier FreeCAD Robot

L'atelier FreeCAD Robot n'est plus maintenu. SVP, signalez dans le forum FreeCAD si vous êtes intéressés à maintenir cet atelier.

Introduction

L'atelier de simulation de robot permet de simuler les robots à 6 axes industriels, comme par exemple Kuka.

Vous pouvez accomplir les tâches suivantes :

• mettre en place un environnement de simulation avec un robot et des pièces de travail
• créer et remplir des trajectoires
• décomposer les fonctions d'une pièce CAO en une trajectoire
• simuler le mouvement et l'accessibilité d'un robot
• exporter la trajectoire vers un fichier programme de robot

Pour commencer, essayez le Robot tutorial et voyez l'interface de programmation dans le fichier d'exemple RobotExample.py .

Outils

Voici les principales commandes dont vous pouvez vous servir pour créer une configuration de robot.

Robots

Les outils pour créer et gérer les robots à 6 axes

• Créer un robot: Insère un nouveau robot dans la scène
• Simuler une trajectoire: Ouvre le dialogue de simulation afin de régler une simulation
• Exporter une trajectoire: Exporte la trajectoire dans un fichier programme robot
• Définir la positon de départ: Définit la position de départ d'un robot
• Restaurer la positon de départ: Retourne le robot à sa positon de départ

Trajectoires

Les outils pour créer et manipuler les trajectoires. Il y en a deux sortes, paramétriques et non-paramétriques.

Trajectoire non-paramétriques

• Créer une trajectoire: Créé une nouvelle trajectoire vide
• Définir l'orientation par défaut: Règle l'orientation par défaut des points de passage
• Définir les paramètres de vitesse par défaut: Règle les valeurs par défaut pour la création de points de passage
• Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du robot dans la trajectoire
• Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du pointeur de la souris dans la trajectoire

Trajectoire paramétriques

• Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes: Insère un nouvel objet dont les arêtes formeront une trajectoire
• Habiller une trajectoire: Créé un habillage qui supplante certaines propriétés d'une trajectoire
• Grouper et connecter des trajectoires: Crée un composé (compound) et connecte un ensemble de trajectoires

Script

Voir Robot API exemple pour une description des fonctions utilisées pour modéliser les déplacements du robot.

Tutorials

• Robot 6-Axis
• VRML Preparation for Robot Simulation

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Robot

• Robots : Créer un robot, Simuler une trajectoire, Exporter une trajectoire, Définir la positon de départ, Restaurer la positon de départ

• Trajectoires non paramétriques : Créer une trajectoire, Définir l'orientation par défaut, Définir les paramètres de vitesse par défaut, Insérer dans la trajectoire, Insérer dans la trajectoire (souris)

• Trajectoires paramétriques : Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes, Habiller une trajectoire, Grouper et connecter des trajectoires

Hub utilisateurs

• Démarrer avec FreeCAD
• Installation : Téléchargements, Windows, Linux, Mac, Logiciels supplémentaires, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
• Bases : À propos de FreeCAD, Interface, Navigation par la souris, Méthodes de sélection, Objet name, Préférences, Ateliers, Structure du document, Propriétés, Contribuer à FreeCAD, Faire un don

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• Aide : Tutoriels, Tutoriels vidéo
• Ateliers : Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Start, Surface, TechDraw, Test, Web

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• Addons : Gestionnaire d'Addons, Ateliers externes, Scripts et macros

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• Hubs : Hub utilisateurs, Hub utilisateurs expérimentés, Hub Développeurs

User documentation

• Getting started
• Installation: Download, Windows, Linux, Mac, Additional components, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
• Basics: About FreeCAD, Interface, Mouse navigation, Selection methods, Object name, Preferences, Workbenches, Document structure, Properties, Help FreeCAD, Donate

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• Help: Tutorials, Video tutorials
• Workbenches: Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Start, Surface, TechDraw, Test Framework, Web

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• Addons: Addon Manager, External workbenches, Scripting and macros

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• Hubs: User hub, Power users hub, Developer hub