Robot Workbench/fr: Difference between revisions

Revision as of 04:47, 3 March 2019

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L'atelier de simulation de robot permet de simuler les robots à 6 axes industriels, comme par exemple Kuka.

Vous pouvez accomplir les tâches suivantes :

mettre en place un environnement de simulation avec un robot et des pièces de travail
créer et remplir des trajectoires
décomposer les fonctions d'une pièce CAO en une trajectoire
simuler le mouvement et l'accessibilité d'un robot
exporter la trajectoire vers un fichier programme de robot

Pour commencer, essayez le Robot tutorial et voyez l'interface de programmation dans le fichier d'exemple RobotExample.py .

Voici les principales commandes dont vous pouvez vous servir pour créer une configuration de robot.

Les outils pour créer et gérer les robots à 6 axes

Créer un robot: Insère un nouveau robot dans la scène
Simuler une trajectoire: Ouvre le dialogue de simulation afin de régler une simulation
Exporter une trajectoire: Exporte la trajectoire dans un fichier programme robot
Définir la positon de départ: Définit la position de départ d'un robot
Restaurer la positon de départ: Retourne le robot à sa positon de départ

Les outils pour créer et manipuler les trajectoires. Il y en a deux sortes, paramétriques et non-paramétriques.

Créer une trajectoire: Créé une nouvelle trajectoire vide
Définir l'orientation par défaut: Règle l'orientation par défaut des points de passage
Définir les paramètres de vitesse par défaut: Règle les valeurs par défaut pour la création de points de passage
Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du robot dans la trajectoire
Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du pointeur de la souris dans la trajectoire

Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes: Insère un nouvel objet dont les arêtes formeront une trajectoire
Habiller une trajectoire: Créé un habillage qui supplante certaines propriétés d'une trajectoire
Grouper et connecter des trajectoires: Crée un composé (compound) et connecte un ensemble de trajectoires

Voir Robot API example pour une description des fonctions utilisées pour modéliser les déplacements du robot.

Robot

Robots: Create a robot, Simulate, Export, Set home position, Restore home position

Trajectories, non parametric: Create a trajectory, Set default orientation, Set default values, Insert waypoint, Insert waypoint (mouse)

Trajectories, parametric: Create a trajectory from edges, Dress-up trajectory, Trajectory compound

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 ==Script==
-Voir [[Exemple d'API Robot]] pour une description des fonctions utilisées pour modéliser les déplacements du robot.
+Voir [[Robot API example]] pour une description des fonctions utilisées pour modéliser les déplacements du robot.
 == Tutorials ==