Robot Workbench/fr: Difference between revisions
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Revision as of 17:59, 1 April 2020
L'atelier FreeCAD Robot n'est plus maintenu. SVP, signalez dans le forum FreeCAD si vous êtes intéressés à maintenir cet atelier.
Introduction
L'atelier de simulation de robot permet de simuler les robots industriels à 6 axes, comme par exemple Kuka.
Vous pouvez accomplir les tâches suivantes :
- mettre en place un environnement de simulation avec un robot et des pièces de travail
- créer et remplir des trajectoires
- décomposer les fonctions d'une pièce CAO en une trajectoire
- simuler le mouvement et l'accessibilité d'un robot
- exporter la trajectoire vers un fichier programme de robot
Pour commencer, essayez le Robot tutorial et voyez l'interface de programmation dans le fichier d'exemple RobotExample.py .
Outils
Voici les principales commandes dont vous pouvez vous servir pour créer une configuration de robot.
Robots
Les outils pour créer et gérer les robots à 6 axes
Créer un robot: Insère un nouveau robot dans la scène
Simuler une trajectoire: Ouvre le dialogue de simulation afin de régler une simulation
Exporter une trajectoire: Exporte la trajectoire dans un fichier programme robot
Définir la positon de départ: Définit la position de départ d'un robot
Restaurer la positon de départ: Retourne le robot à sa positon de départ
Trajectoires
Les outils pour créer et manipuler les trajectoires. Il y en a deux sortes, paramétriques et non-paramétriques.
Trajectoire non-paramétriques
Créer une trajectoire: Créé une nouvelle trajectoire vide
Définir l'orientation par défaut: Règle l'orientation par défaut des points de passage
Définir les paramètres de vitesse par défaut: Règle les valeurs par défaut pour la création de points de passage
Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du robot dans la trajectoire
Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du pointeur de la souris dans la trajectoire
Trajectoire paramétriques
Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes: Insère un nouvel objet dont les arêtes formeront une trajectoire
Habiller une trajectoire: Créé un habillage qui supplante certaines propriétés d'une trajectoire
Grouper et connecter des trajectoires: Crée un composé (compound) et connecte un ensemble de trajectoires
Script
Voir Robot API exemple pour une description des fonctions utilisées pour modéliser les déplacements du robot.
Tutorials
Robot 
- Robots : Créer un robot, Simuler une trajectoire, Exporter une trajectoire, Définir la positon de départ, Restaurer la positon de départ
- Trajectoires non paramétriques : Créer une trajectoire, Définir l'orientation par défaut, Définir les paramètres de vitesse par défaut, Insérer dans la trajectoire, Insérer dans la trajectoire (souris)
- Trajectoires paramétriques : Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes, Habiller une trajectoire, Grouper et connecter des trajectoires
Hub utilisateurs
- Démarrer avec FreeCAD
- Installation : Téléchargements, Windows, Linux, Mac, Logiciels supplémentaires, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
- Bases : À propos de FreeCAD, Interface, Navigation par la souris, Méthodes de sélection, Objet name, Préférences, Ateliers, Structure du document, Propriétés, Contribuer à FreeCAD, Faire un don
- Aide : Tutoriels, Tutoriels vidéo
- Ateliers : Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Start, Surface, TechDraw, Test, Web