Robot Workbench/fr: Difference between revisions

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{{Docnav/fr
{{Docnav/fr
|[[Reverse Engineering Workbench/fr|Atelier inverser l’ingénierie]]
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{{VeryImportantMessage|L'atelier FreeCAD Robot n'est plus maintenu. SVP, signalez dans le forum FreeCAD si vous êtes intéressés à maintenir cet atelier.}}
{{VeryImportantMessage|L'atelier Robot n'est plus maintenu. Si vous avez de l'expérience avec le sujet et que vous souhaitez le maintenir, veuillez indiquer votre intention dans la section développeur du [https://forum.freecadweb.org/index.php forum FreeCAD].

La raison pour laquelle cet atelier se trouve toujours dans le code source principal est que cet atelier est programmé en C++. Si cet atelier pouvait être programmé en Python, alors il pourrait être transformé en [[external_workbenches/fr|atelier externe]] et il pourrait être déplacé vers un référentiel distinct.
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== Introduction ==
== Introduction ==
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[[Image:Workbench_Robot.svg|thumb|128px|Icône de l'atelier Robot]]
[[Image:Workbench_Robot.svg|thumb|128px|Icône de l'atelier Robot]]


L''''atelier de simulation de robot''' [[Image:Workbench_Robot.svg|24px]] permet de simuler les [[Robot 6-Axis/fr|robots industriels à 6 axes]], comme par exemple [http://kuka.com/ Kuka].
L'[[Image:Workbench_Robot.svg|24px]] [[Robot_Workbench/fr|atelier Robot]] permet de simuler les [[Robot_6-Axis/fr|robots industriels à 6 axes]], comme par exemple [http://kuka.com/ Kuka].


Vous pouvez accomplir les tâches suivantes :
Vous pouvez accomplir les tâches suivantes :
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* exporter la trajectoire vers un fichier programme de robot
* exporter la trajectoire vers un fichier programme de robot


Pour commencer, essayez le [[Robot tutorial]] et voyez l'interface de programmation dans le fichier d'exemple [https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/RobotExample.py. RobotExample.py] .
Pour commencer, essayez le [[Robot_tutorial/fr|tutoriel Robot]] et voyez l'interface de programmation dans le fichier d'exemple [https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/RobotExample.py. RobotExample.py] .


{{TOCright}}
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* [[Image:Robot_InsertWaypointPre.svg|30px]] [[Robot_InsertWaypointPre/fr|Insérer dans la trajectoire]]: Insère un point de passage de la position actuelle du pointeur de la souris dans la trajectoire
* [[Image:Robot_InsertWaypointPre.svg|30px]] [[Robot_InsertWaypointPre/fr|Insérer dans la trajectoire]]: Insère un point de passage de la position actuelle du pointeur de la souris dans la trajectoire


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==== Trajectoire paramétriques ====
==== Trajectoire paramétriques ====
* [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] [[Robot_Edge2Trac/fr|Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes]]: Insère un nouvel objet dont les arêtes formeront une trajectoire
* [[Image:Robot_Edge2Trac.svg|30px]] [[Robot_Edge2Trac/fr|Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes]]: Insère un nouvel objet dont les arêtes formeront une trajectoire
* [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] [[Robot_TrajectoryDressUp/fr|Habiller une trajectoire]]: Créé un habillage qui supplante certaines propriétés d'une trajectoire
* [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.svg|30px]] [[Robot_TrajectoryDressUp/fr|Habiller une trajectoire]]: Créé un habillage qui supplante certaines propriétés d'une trajectoire
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound/fr|Grouper et connecter des trajectoires]]: Crée un composé (compound) et connecte un ensemble de trajectoires
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.svg|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound/fr|Grouper et connecter des trajectoires]]: Crée un composé (compound) et connecte un ensemble de trajectoires
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==Script==
==Script==


Voir [[Robot API example/fr|Robot API exemple]] pour une description des fonctions utilisées pour modéliser les déplacements du robot.
Voir [[Robot_API_example/fr|Robot API exemple]] pour une description des fonctions utilisées pour modéliser les déplacements du robot.


== Tutorials ==
== Tutoriels ==
* [[Robot 6-Axis/fr|Robot 6-Axis]]
* [[Robot 6-Axis/fr|Robot 6-Axis]]
* [[VRML Preparation for Robot Simulation/fr|VRML Preparation for Robot Simulation]]
* [[VRML Preparation for Robot Simulation/fr|VRML Préparation pour Simulation d'un Robot]]



{{Docnav/fr
{{Docnav/fr
|[[Reverse Engineering Workbench/fr|Atelier inverser l’ingénierie]]
|[[Reverse_Engineering_Workbench/fr|Atelier Reverse Engineering]]
|[[Ship Workbench/fr|Atelier navire]]
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|IconL=Workbench_Reverse_Engineering.svg
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|IconR=Workbench_Sketcher.svg
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Latest revision as of 14:44, 1 January 2022

L'atelier Robot n'est plus maintenu. Si vous avez de l'expérience avec le sujet et que vous souhaitez le maintenir, veuillez indiquer votre intention dans la section développeur du forum FreeCAD.

La raison pour laquelle cet atelier se trouve toujours dans le code source principal est que cet atelier est programmé en C++. Si cet atelier pouvait être programmé en Python, alors il pourrait être transformé en atelier externe et il pourrait être déplacé vers un référentiel distinct.

Introduction

Icône de l'atelier Robot

L' atelier Robot permet de simuler les robots industriels à 6 axes, comme par exemple Kuka.

Vous pouvez accomplir les tâches suivantes :

  • mettre en place un environnement de simulation avec un robot et des pièces de travail
  • créer et remplir des trajectoires
  • décomposer les fonctions d'une pièce CAO en une trajectoire
  • simuler le mouvement et l'accessibilité d'un robot
  • exporter la trajectoire vers un fichier programme de robot

Pour commencer, essayez le tutoriel Robot et voyez l'interface de programmation dans le fichier d'exemple RobotExample.py .

Outils

Voici les principales commandes dont vous pouvez vous servir pour créer une configuration de robot.

Robots

Les outils pour créer et gérer les robots à 6 axes

Trajectoires

Les outils pour créer et manipuler les trajectoires. Il y en a deux sortes, paramétriques et non-paramétriques.

Trajectoire non-paramétriques

Trajectoire paramétriques

Script

Voir Robot API exemple pour une description des fonctions utilisées pour modéliser les déplacements du robot.

Tutoriels