Roboter Arbeitsbereich

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Einleitung

Die Roboter Arbeitsbereich ist ein Werkzeug zur Simulation eines Standard 6-Achsen-Industrieroboters, wie Kuka.

Du kannst die folgenden Aufgaben erledigen:

• Richten eine Simulationsumgebung mit einem Roboter und Werkstücken ein.
• Erstellen und Auffüllen von Bewegungstrajektorien.
• Zerlege die Merkmale eines CAD-Bauteils in eine Trajektorie.
• Simuliere die Roboterbewegung und das Erreichen der Distanz.
• Exportiere die Trajektorie in eine Roboterprogrammdatei.

Um loszulegen, versuche es mit dem Robot Tutorial, und sieh Dir die Programmierschnittstelle in der Beispieldatei RobotExample.py an.

Werkzeuge

Hier die wichtigsten Befehle, mit denen eine Roboteranordnung erstellt werden kann.

Roboter ==

Die Werkzeuge zur Erstellung und Verwaltung der 6-Achsen-Roboter

• Create a robot: Insert a new robot into the scene
• Simulate a trajectory: Opens the simulation dialog and lets you simulate
• Export a trajectory: Export a robot program file
• Set home position: Set the home position of a robot
• Restore home position: move the robot to its home position

Trajektorien

Werkzeuge zum Erstellen und Bearbeiten von Trajektorien. Es gibt zwei Arten, die parametrische und die nicht parametrische.

Non parametric trajectories

• Create a trajectory: Inserts a new empty trajectory-object into the scene
• Set the default orientation: Set the orientation way-points gets created by default
• Set the default speed parameter: Set the default values for way-point creation
• Insert a waypoint: Insert a way-point from the current robot position into a trajectory
• Insert a waypoint preselected: Insert a way-point from the current mouse position into a trajectory

Parametric trajectories

• Create a trajectory out of edges: Insert a new object which decompose edges to a trajectory
• Dress-up a trajectory: Lets you override one or more properties of a trajectory
• Trajectory compound: Create a compound out of some single trajectories

Scripting

See the Robot API example for a description of the functions used to model the robot displacements.

Tutorials

• Robot 6-Axis
• VRML Preparation for Robot Simulation

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Robot

• Roboter: Roboter einfügen, Simulieren einer Bewegungsbahn, Exportiere Bewegungsbahn, Ausgangsposition setzen, zur Ausgangsposition zurückkehren

• Bewegungsbahnen, nicht-parametrisch: Erstelle Bewegungsbahn, Set default orientation, Festlegen von Standardwerten, In Bewegungsbahn einfügen, Wegpunkt einfügen (Maus)

• Bwegungsbahnen, parametrisch: Bewegungsbahn aus Kanten, Bewegungsbahn verschönern, Bewegungsbahnen verbinden

Anwenderdokumentation

• Installation: Installieren auf Windows, Installieren auf Linux, Installieren auf MacOSX; Erste Schritte
• Grundlagen: Über FreeCAD, Arbeitsbereiche, Programmeinstellungen, Dokumentstruktur, Graphische Oberfläche anpassen, Objekteigenschaften, Mausbedienung; Tutorials
• Arbeitsbereiche: Arch, Draft, FEM, Image, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Path, Plot, Points, Raytracing, Reverse Engineering, Robot, Ship, Sketcher, Spreadsheet, Start, Surface, TechDraw, Test Framework, Web

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• Scripting: Allgemein: Einführung in Python, FreeCAD scripting tutorial, FreeCAD Scripting Basics, Wie installiere ich Makros?, Gui Command, Units Module: Builtin modules, Erstellung von Arbeitsbereichen, Weitere Workbenches installieren Meshes (Netze): Mesh Scripting, Arbeitsbereich Mesh Teile: Arbeitsbereich Part, Topological data scripting, PythonOCC, Mesh to Part Coin scenegraph: The Coin/Inventor scenegraph, Pivy Qt-Interface: PySide, Using the FreeCAD GUI, Dialog creation Parametrische Objekte: Scripted objects Andere: Code-Schnipsel, Linienzeichnungsfunktion, Einbetten von FreeCAD, FreeCAD-Bibliothek für Vektormathematik, Übersicht für erfahrene Anwender, Grundlagen der FreeCAD-Skripterstellung, Topologisches Daten-Scripting

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• Veraltete Arbeitsbereiche: Complete, Drawing

Robot

• Robots: Create a robot, Simulate, Export, Set home position, Restore home position

• Trajectories, non parametric: Create a trajectory, Set default orientation, Set default values, Insert waypoint, Insert waypoint (mouse)

• Trajectories, parametric: Create a trajectory from edges, Dress-up trajectory, Trajectory compound

User documentation

• Getting started
• Installation: Download, Windows, Linux, Mac, Additional components, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
• Basics: About FreeCAD, Interface, Mouse navigation, Selection methods, Object name, Preferences, Workbenches, Document structure, Properties; Help FreeCAD, Donate

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• Help: Tutorials, Video tutorials
• Workbenches: Std Base; Arch, Draft, FEM, Image, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Path, Points, Raytracing, Reverse Engineering, Sketcher, Spreadsheet, Start, Surface, TechDraw, Test Framework, Web
• Deprecated or unmaintained workbenches: Complete, Drawing, Robot

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• Addons: Addon Manager, External workbenches, Scripting and macros

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• Hubs: User hub, Power users hub, Developer hub