Robot Workbench/de: Difference between revisions

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{{docnav/de|[[FEM Module/de|FEM-Arbeitsbereich]]|[[Standard Menu/de|Standard-Menü]]}}
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{{Docnav/de
[[Image:Workbench_Robot.svg|64px]]
|[[Reverse Engineering Workbench/de|Arbeitsbereich Rekonstruktionsingenieurwissenschaften]]
|[[Sketcher Workbench/de|Skizzierer Arbeitsbereich]]
|IconL=Workbench_Reverse_Engineering.svg
|IconR=Workbench_Sketcher.svg
}}


{{VeryImportantMessage|Der Roboter Arbeitsbereich ist nicht gewartet. Wenn du Erfahrung mit dem Thema hast und daran interessiert bist, es zu pflegen, gib bitte deine Absicht im Entwicklerbereich des [https://forum.freecadweb.org/index.php FreeCAD Forums] an.
== Introduction ==


Der Grund dafür, dass sich dieser Arbeitsbereich noch im Master Quellcode befindet, liegt darin, dass dieser Arbeitsbereich in C++ programmiert ist. Wenn dieser Arbeitsbereich in Python programmiert werden könnte, dann könnte sie zu einem[[external_workbenches/de|externen Arbeitsbereich]] gemacht und in ein separates Repositorium verschoben werden.
The [[Robot Workbench]] is a tool to simulate a standard [[Robot_6-Axis|6-axis industrial robot]], like [http://kuka.com/ Kuka].
}}


== Einführung ==
You can do the following tasks:
* Set up a simulation environment with a robot and work pieces.
* Create and fill up movement trajectories.
* Decompose features of a CAD part to a trajectory.
* Simulate the robot movement and reaching distance.
* Export the trajectory to a robot program file.


[[Image:Workbench_Robot.svg|thumb|128px|Roboter Arbeitsbereichssymbol]]
To get started try the [[Robot tutorial]], and see the programming interface in the [https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py RobotExample.py] example file.

Die [[Image:Workbench_Robot.svg|24px]] [[Robot Workbench/de|Roboter Arbeitsbereich]] ist ein Werkzeug zur Simulation eines Standard [[Robot_6-Axis/de|6-Achsen Industrieroboters]], wie [http://kuka.com/ Kuka].

Du kannst die folgenden Aufgaben erledigen:
* Richten eine Simulationsumgebung mit einem Roboter und Werkstücken ein.
* Erstellen und Auffüllen von Bewegungstrajektorien.
* Zerlege die Merkmale eines CAD-Bauteils in eine Trajektorie.
* Simuliere die Roboterbewegung und das Erreichen der Distanz.
* Exportiere die Trajektorie in eine Roboterprogrammdatei.

Um loszulegen, versuche es mit dem [[Robot tutorial/de|Roboter Tutorium]], und sieh Dir die Programmierschnittstelle in der Beispieldatei [https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py RobotExample.py] an.


{{TOCright}}
{{TOCright}}
[[Image:Robot_Workbench_example.jpg|600px]]
[[Image:Robot_Workbench_example.jpg|500px]]

== Werkzeuge ==
Hier die wichtigsten Befehle, mit denen eine Roboteranordnung erstellt werden kann.

=== Roboter ===
Die Werkzeuge zur Erstellung und Verwaltung der 6-Achsen-Roboter


* [[Image:Robot_CreateRobot.svg|30px]] [[Robot_CreateRobot/de|Einen Roboter erstellen]]: Einen neuen Roboter in die Szene einfügen
== Tools ==
* [[Image:Robot_Simulate.svg|30px]] [[Robot_Simulate/de|Eine Bewegungsbahn simulieren]]: Öffnet den Simulationsdialog und lässt dich Folgendes simulieren
Here the principal commands you can use to create a robot set-up.
* [[Image:Robot_Export.svg|30px]] [[Robot_Export/de|Eine Bewegungsbahn exportieren]]: Exportieren einer Roboterprogrammdatei
* [[Image:Robot_SetHomePos.svg|30px]] [[Robot_SetHomePos/de|Ausgangsposition festlegen]]: Festlegen der Ausgangsposition eines Roboters
* [[Image:Robot_RestoreHomePos.svg|30px]] [[Robot_RestoreHomePos/de|Ausgangsposition wiederherstellen]]: Bewege den Roboter in seine Ausgangsposition


=== Robots ===
=== Trajektorien ===
Werkzeuge zum Erstellen und Bearbeiten von Trajektorien. Es gibt zwei Arten, die parametrische und die nicht parametrische.
The tools to create and manage the 6-Axis robots


==== Nicht parametrische Trajektorien ====
* [[Image:Robot_CreateRobot.png|30px]] [[Robot_CreateRobot|Create a robot]]: Insert a new robot into the scene
* [[Image:Robot_Simulate.png|30px]] [[Robot_Simulate|Simulate a trajectory]]: Opens the simulation dialog and lets you simulate
* [[Image:Robot_CreateTrajectory.svg|30px]] [[Robot_CreateTrajectory/de|Eine Trajektorie erstellen]]: Fügt ein neues leeres Trajektorienobjekt in die Szene ein
* [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.svg|30px]] [[Robot_SetDefaultOrientation/de|Lege die Standardausrichtung fest]]: Lege die Orientierung fest - Wegpunkte werden standardmäßig erstellt
* [[Image:Robot_Export.png|30px]] [[Robot_Export|Export a trajectory]]: Export a robot program file
* [[Image:Robot_SetDefaultValues.svg|30px]] [[Robot_SetDefaultValues/de|Setze den Standard Geschwindigkeitsparameter]]: Lege die Standardwerte für die Weg-punkt Erstellung fest
* [[Image:Robot_SetHomePos.png|30px]] [[Robot_SetHomePos|Set home position]]: Set the home position of a robot
* [[Image:Robot_InsertWaypoint.svg|30px]] [[Robot_InsertWaypoint/de|Einen Wegpunkt einfügen]]: Einfügen eines Wegpunktes von der aktuellen Roboterposition in eine Trajektorie
* [[Image:Robot_RestoreHomePos.png|30px]] [[Robot_RestoreHomePos|Restore home position]]: move the robot to its home position
* [[Image:Robot_InsertWaypointPre.svg|30px]] [[Robot_InsertWaypointPre/de|Einen vorgewählten Wegpunkt einfügen]]: Einfügen eines Wegpunktes von der aktuellen Mausposition in eine Trajektorie


=== Trajectories ===
==== Parametrische Trajektorien ====
* [[Image:Robot_Edge2Trac.svg|30px]] [[Robot_Edge2Trac/de|Erstellen einer Trajektorie aus Kanten]]: Einfügen eines neuen Objekts, das Kanten zu einer Trajektorie zerlegt
Tools to create and manipulate trajectories. There are two kinds, the parametric and non parametric ones.
* [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.svg|30px]] [[Robot_TrajectoryDressUp/de|Ankleiden einer Trajektorie]]: Erlaubt dir, eine oder mehrere Eigenschaften einer Trajektorie außer Kraft zu setzen
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.svg|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound/de|Trajektorienverbund]]: Erzeugen eines Verbunds aus einigen Einzeltrajektorien


== Skripten ==
==== Non parametric trajectories ====
* [[Image:Robot_CreateTrajectory.png|30px]] [[Robot_CreateTrajectory|Create a trajectory]]: Inserts a new empty trajectory-object into the scene
* [[Image:Robot_SetDefaultOrientation.png|30px]] [[Robot_SetDefaultOrientation|Set the default orientation]]: Set the orientation way-points gets created by default
* [[Image:Robot_SetDefaultValues.png|30px]] [[Robot_SetDefaultValues|Set the default speed parameter]]: Set the default values for way-point creation
* [[Image:Robot_InsertWaypoint.png|30px]] [[Robot_InsertWaypoint|Insert a waypoint]]: Insert a way-point from the current robot position into a trajectory
* [[Image:Robot_InsertWaypointPre.png|30px]] [[Robot_InsertWaypointPre|Insert a waypoint preselected]]: Insert a way-point from the current mouse position into a trajectory


Siehe das [[Robot API example/de|Roboter API Beispiel]] für eine Beschreibung der Funktionen, die zur Modellierung der Roboterverschiebungen verwendet werden.
==== Parametric trajectories ====
* [[Image:Robot_Edge2Trac.png|30px]] [[Robot_Edge2Trac|Create a trajectory out of edges]]: Insert a new object which decompose edges to a trajectory
* [[Image:Robot_TrajectoryDressUp.png|30px]] [[Robot_TrajectoryDressUp|Dress-up a trajectory]]: Lets you override one or more properties of a trajectory
* [[Image:Robot_TrajectoryCompound.png|30px]] [[Robot_TrajectoryCompound|Trajectory compound]]: Create a compound out of some single trajectories


== Scripting ==
== Tutorien ==
* [[Robot 6-Axis/de|6-Achsen Roboter]]
* [[VRML Preparation for Robot Simulation/de|VRML Vorbereitung für Robotersimulation]]


See the [[Robot API example]] for a description of the functions used to model the robot displacements.


{{Docnav/de
== Tutorials ==
|[[Reverse Engineering Workbench/de|Arbeitsbereich Rekonstruktionsingenieurwissenschaften]]
* [[Robot 6-Axis|Robot 6-Axis]]
|[[Sketcher Workbench/de|Skizzierer Arbeitsbereich]]
* [[VRML Preparation for Robot Simulation|VRML Preparation for Robot Simulation]]
|IconL=Workbench_Reverse_Engineering.svg
|IconR=Workbench_Sketcher.svg
}}


{{Robot Tools navi{{#translation:}}}}
<div class="mw-translate-fuzzy">
{{Userdocnavi{{#translation:}}}}
{{docnav/de|[[FEM Module/de|FEM-Arbeitsbereich]]|[[Standard Menu/de|Standard-Menü]]}}
[[Category:Workbenches{{#translation:}}]]
{{Robot Tools navi/de}}
{{Userdocnavi/de}}
[[Category:Workbenches/de]]
</div>

Revision as of 16:55, 14 October 2020

Der Roboter Arbeitsbereich ist nicht gewartet. Wenn du Erfahrung mit dem Thema hast und daran interessiert bist, es zu pflegen, gib bitte deine Absicht im Entwicklerbereich des FreeCAD Forums an.

Der Grund dafür, dass sich dieser Arbeitsbereich noch im Master Quellcode befindet, liegt darin, dass dieser Arbeitsbereich in C++ programmiert ist. Wenn dieser Arbeitsbereich in Python programmiert werden könnte, dann könnte sie zu einemexternen Arbeitsbereich gemacht und in ein separates Repositorium verschoben werden.

Einführung

Roboter Arbeitsbereichssymbol

Die Roboter Arbeitsbereich ist ein Werkzeug zur Simulation eines Standard 6-Achsen Industrieroboters, wie Kuka.

Du kannst die folgenden Aufgaben erledigen:

  • Richten eine Simulationsumgebung mit einem Roboter und Werkstücken ein.
  • Erstellen und Auffüllen von Bewegungstrajektorien.
  • Zerlege die Merkmale eines CAD-Bauteils in eine Trajektorie.
  • Simuliere die Roboterbewegung und das Erreichen der Distanz.
  • Exportiere die Trajektorie in eine Roboterprogrammdatei.

Um loszulegen, versuche es mit dem Roboter Tutorium, und sieh Dir die Programmierschnittstelle in der Beispieldatei RobotExample.py an.

Werkzeuge

Hier die wichtigsten Befehle, mit denen eine Roboteranordnung erstellt werden kann.

Roboter

Die Werkzeuge zur Erstellung und Verwaltung der 6-Achsen-Roboter

Trajektorien

Werkzeuge zum Erstellen und Bearbeiten von Trajektorien. Es gibt zwei Arten, die parametrische und die nicht parametrische.

Nicht parametrische Trajektorien

Parametrische Trajektorien

Skripten

Siehe das Roboter API Beispiel für eine Beschreibung der Funktionen, die zur Modellierung der Roboterverschiebungen verwendet werden.

Tutorien