View source for Robot API example/es

<languages/>

== Introducción ==
Este ejemplo está basado en el ejemplo [https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py RobotExample.py].

Puede utilizar este archivo directamente si lo desea.

Ejemplo de cómo utilizar la clase de robot básica Robot6Axis que representa un robot industrial de 6 ejes. El módulo Robot depende de Pieza pero no de otros módulos.
Funciona principalmente con los tipos básicos Colocación, Vector y Matrix. Así que sólo necesitamos:
{{Code|code=
from Robot import *
from Part import *
from FreeCAD import *
}}

=== Cosas básicas del robot ===
crea el robot. Si no se especifica otra cinemática se convierte en un Puma 560
{{Code|code=
rob = Robot6Axis()
print rob
}}

accediendo al eje y al TCP. Los ejes van de 1 a 6 y están en grados:
{{Code|code=
Start = rob.Tcp
print Start
print rob.Axis1
}}

mueve el primer eje del robot:
{{Code|code=
rob.Axis1 = 5.0
}}

el TCP ha cambiado (cinemática de avance)
{{Code|code=
print rob.Tcp
}}

mueve el robot de vuelta a la posición inicial (cinemática inversa):
{{Code|code=
rob.Tcp = Start
print rob.Axis1
}}

lo mismo con el eje 2:
{{Code|code=
rob.Axis2 = 5.0
print rob.Tcp
rob.Tcp = Start
print rob.Axis2
}}

Caminopuntos:
{{Code|code=
w = Waypoint(Placement(),name="Pt",type="LIN")
print w.Name,w.Type,w.Pos,w.Cont,w.Velocity,w.Base,w.Tool
}}

generar más. La trayectoria siempre encuentra automáticamente un nombre único para los caminopuntos
{{Code|code=
l = [w]
for i in range(5):
  l.append(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt"))
}}

crear una trayectoria  
{{Code|code=
t = Trajectory(l)
print t
for i in range(7):
  t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100+500),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt"))
}}

ver una lista de todos los caminopuntos:
{{Code|code=
print t.Waypoints
 
del rob,Start,t,l,w
}}

=== Trabajar con los objetos del documento ===

Trabajar con los objetos del documento robot:
crear primero un robot en el documento activo
{{Code|code=
if(App.activeDocument() == None):App.newDocument()
 
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot")
}}

Define la representación visual y la definición cinemática (ver [[Robot_6-Axis/es|Robot 6-Ejes]] y [[VRML Preparation for Robot Simulation/es|Preparación de VRML para la simulación de robots]] para más detalles)
{{Code|code=
App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.wrl"
App.activeDocument().Robot.RobotKinematicFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.csv"
}}

posición inicial del Eje (sólo la que difiere de 0)
{{Code|code=
App.activeDocument().Robot.Axis2 = -90
App.activeDocument().Robot.Axis3 = 90
}}

recuperar la posición TCP 
{{Code|code=
pos = FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp
}}

mueve el robot
{{Code|code=
pos.move(App.Vector(-10,0,0))
FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp = pos
}}

crear un objeto Trayectoria vacío en el documento activo
{{Code|code=
App.activeDocument().addObject("Robot::TrajectoryObject","Trajectory")
}}

obtener la Trayectoria
{{Code|code=
t = App.activeDocument().Trajectory.Trajectory
}}

añadir la posición TCP real del robot a la trayectoria
{{Code|code=
StartTcp = App.activeDocument().Robot.Tcp
t.insertWaypoints(StartTcp)
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory
}}

insertar algunos caminopuntos más y el punto de inicio al final de nuevo:
{{Code|code=
for i in range(7):
  t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,1000,i*100+500),Vector(1,0,0),i),"LIN","Pt"))

t.insertWaypoints(StartTcp) # end point of the trajectory
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory
}}

=== Simulación ===
Por hacer..... 
 
=== Exportar la trayectoria ===
La trayectoria es exportada por Python. Eso significa que para cada tipo de armario de control hay un post-procesador
módulo de Python. Aquí se describe en detalle el post-procesador Kuka
{{Code|code=
from KukaExporter import ExportCompactSub

ExportCompactSub(App.activeDocument().Robot,App.activeDocument().Trajectory,'D:/Temp/TestOut.src')
}}

y así es como se hace:
{{Code|code=
for w in App.activeDocument().Trajectory.Trajectory.Waypoints:
	(A,B,C) = (w.Pos.Rotation.toEuler())
	print ("LIN {X %.3f,Y %.3f,Z %.3f,A %.3f,B %.3f,C %.3f} ; %s"%(w.Pos.Base.x,w.Pos.Base.y,w.Pos.Base.z,A,B,C,w.Name))

}}

{{Robot Tools navi{{#translation:}}}}
{{Userdocnavi{{#translation:}}}}
[[Category:API{{#translation:}}]]