Robot 6-Axis/tr: Difference between revisions
Skywalker21 (talk | contribs) (Created page with "Sonunda:") |
(Updating to match new version of source page) |
||
(12 intermediate revisions by one other user not shown) | |||
Line 10: | Line 10: | ||
}} |
}} |
||
==Overview== |
|||
<div class="mw-translate-fuzzy"> |
|||
Bu makale, standart 6 Eksenli endüstri robot simülasyonunu FreeCAD'e getirmekle ilgilidir. |
Bu makale, standart 6 Eksenli endüstri robot simülasyonunu FreeCAD'e getirmekle ilgilidir. |
||
</div> |
|||
John J. Craigs kitabında "Robotiğe Giriş" bölümünde de açıklandığı gibi [http://en.wikipedia.org/wiki/Denavit-Hartenberg_Parameters Denavit-Hartenberg Parametre] sistemini izlemektedir. |
John J. Craigs kitabında "Robotiğe Giriş" bölümünde de açıklandığı gibi [http://en.wikipedia.org/wiki/Denavit-Hartenberg_Parameters Denavit-Hartenberg Parametre] sistemini izlemektedir. |
||
Line 119: | Line 123: | ||
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
||
|+ '''Kinematik |
|+ '''Kinematik Tablo''' |
||
|- |
|- |
||
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> |
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> |
||
Line 140: | Line 144: | ||
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
||
|+ '''Kinematik |
|+ '''Kinematik Tablo''' |
||
|- |
|- |
||
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> |
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> |
||
Line 161: | Line 165: | ||
[[Image:KukaAxisData.jpg]] |
[[Image:KukaAxisData.jpg]] |
||
Bu, tam |
Bu, tam tabloya götürür: |
||
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
||
|+ '''Kinematik |
|+ '''Kinematik Tablo''' |
||
|- |
|- |
||
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> !! <math>\theta_{min}</math> !! <math>\theta_{max}</math> !! Axis Speed |
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> !! <math>\theta_{min}</math> !! <math>\theta_{max}</math> !! Axis Speed |
||
Line 230: | Line 234: | ||
#} |
#} |
||
'''TimeSensor''' ve 6 güzergahını yorumlayın. Bu 6 çizgi size robotun asıl ekseninin nerede olduğuna dair bir ipucu verir! Sizi o yere getiren "AXIS_04_OBJ" için ilk arama: |
|||
... |
... |
||
Transform { rotation 1 0 0 1.570796 children [ |
Transform { rotation 1 0 0 1.570796 children [ |
||
Line 253: | Line 257: | ||
[ |
[ |
||
... |
... |
||
Bu düğümün tanımının tam üstüne satır eklemek zorundasınız. '''"DEF FREECAD_AXIS1 Transform { rotation 0 1 0 0 children ["''' bu da FreeCAD'in ekseni hareket ettirmesi için bir çapa. |
|||
Şimdi '''FREECAD_AXIS2''', ''' FREECAD_AXIS3 ''',''' FREECAD_AXIS4 ''',''' FREECAD_AXIS5 ''' ve ''' FREECAD_AXIS6 ''' için de aynısını yapın. Dosyanın sonundaki kapanış parantezlerini unutmayın, işte bitti! |
|||
Don't forget the closing brackets at the end of the file and you're done! |
|||
Robotu başlatarak VRML'yi yükleyebilirsiniz: |
|||
You can load the VRML by instantiating the robot: |
|||
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot") |
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot") |
||
App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = "C:/_Projekte/FreeCAD0.9_build/mod/Robot/Lib/Kuka/kr16.wrl" |
App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = "C:/_Projekte/FreeCAD0.9_build/mod/Robot/Lib/Kuka/kr16.wrl" |
||
size bu sonucu vermeli: |
|||
which should give you that result: |
|||
[[Image:KukaKR16FreeCAD.jpg]] |
[[Image:KukaKR16FreeCAD.jpg]] |
||
Line 269: | Line 272: | ||
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
||
|+ '''Kinematik |
|+ '''Kinematik Tablo''' |
||
|- |
|- |
||
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> !! <math>\theta_{min}</math> !! <math>\theta_{max}</math> !! Axis Speed |
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> !! <math>\theta_{min}</math> !! <math>\theta_{max}</math> !! Axis Speed |
||
Line 292: | Line 295: | ||
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
{| class="wikitable" style="color:green; background-color:#ffffcc;" cellpadding="5" cellspacing="0" border="1" |
||
|+ '''Kinematik |
|+ '''Kinematik Tablo''' |
||
|- |
|- |
||
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> !! <math>\theta_{min}</math> !! <math>\theta_{max}</math> !! Axis Speed |
! <math>i</math> !! <math>\theta</math> !! <math>d</math> !! <math>a</math> !! <math>\alpha</math> !! <math>\theta_{min}</math> !! <math>\theta_{max}</math> !! Axis Speed |
||
Line 308: | Line 311: | ||
| 6 || 0 || -250 || 0 || 180 || -350 || 350 || 615 |
| 6 || 0 || -250 || 0 || 180 || -350 || 350 || 615 |
||
|} |
|} |
||
{{Tutorials navi{{#translation:}}}} |
|||
{{Robot_Tools_navi{{#translation:}}}} |
|||
{{Userdocnavi{{#translation:}}}} |
Revision as of 11:13, 24 May 2020
Kılavuz |
Konu |
---|
Robot Tezgahı |
Seviye |
Orta düzey |
Tamamlanma süresi |
Bilinmiyor |
Yazarlar |
FreeCAD Sürümü |
Örnek dosyalar |
Ayrıca bakınız |
None |
Overview
Bu makale, standart 6 Eksenli endüstri robot simülasyonunu FreeCAD'e getirmekle ilgilidir.
John J. Craigs kitabında "Robotiğe Giriş" bölümünde de açıklandığı gibi Denavit-Hartenberg Parametre sistemini izlemektedir.
Kuka Örneği
Kinematik
Bölüm | Parametre | Açıklama |
---|---|---|
Temel Yapılandırma | ||
Failed to parse (syntax error): {\displaystyle \alpha_{1} = −90} ° |
Bölüm 1 | |
°
° |
Bölüm 2 | |
° |
Bölüm 3 | |
° |
Bölüm 4 | |
° |
Bölüm 5 | |
° |
Bölüm 6 |
Bu, aşağıdaki tabloya yol açar:
1 | q1 | 675 mm | 260 mm | -90° |
2 | q2 - 90° | 0 mm | 680 mm | 0° |
3 | q3 | 0 mm | 0 mm | 90° |
4 | q4 | -670 mm | 0 mm | -90° |
5 | q5 | 0 mm | 0 mm | 90° |
6 | q6 | -158 mm | 0 mm | 180° |
Kuka robotları, çizilen L-Konumunda tüm eksenleri 0'a sahip olmadığından, eksen 2 ve 3 ' ü, 90° değiştirmek zorundayız
1 | q1 | 675 mm | 260 mm | -90° |
2 | q2 | 0 mm | 680 mm | 0° |
3 | q3 - 90° | 0 mm | 0 mm | 90° |
4 | q4 | -670 mm | 0 mm | -90° |
5 | q5 | 0 mm | 0 mm | 90° |
6 | q6 | -158 mm | 0 mm | 180° |
Veri sayfasında, eksen hakkında ek bilgi bulabilirsiniz:
Bu, tam tabloya götürür:
Axis Speed | |||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
1 | 0 | 675 | 260 | -90 | -185 | 185 | 156 |
2 | 0 | 0 | 680 | 0 | -155 | 35 | 156 |
3 | - 90 | 0 | 0 | 90 | -130 | 154 | 156 |
4 | 0 | -670 | 0 | -90 | -350 | 350 | 330 |
5 | 0 | 0 | 0 | 90 | -130 | 130 | 330 |
6 | 0 | -158 | 0 | 180 | -350 | 350 | 615 |
Görsel gösterim
FreeCAD, kinematik tablodan kaba bir görsel üretebilir. Ancak gerçeğe daha yakın olmak istiyorsanız, simülasyon için robot şeklinde bir VRML dosyası kullanabilirsiniz. Örneğin. Kuka, model VRML dosyaları için sunar. FreeCAD'de belirli robotun oluşturulması sırasında VRML dosyası yüklenir. FreeCAD'in ekseni hareket ettirebilmesi için VRML dosyasını düzenlememiz ve FreeCAD'in bulabileceği ve üzerinde değişiklik yapabileceği özel dönüşüm düğümleri eklemeniz gerekir.
Yine örnek Kuka KR 16 ile gösterilmiştir. 1. satırdan başlayarak:
#VRML V2.0 utf8 # # This VRML97 file was exported using eM-Workplace # (c) Tecnomatix Technologies GmbH & Co. KG # Heisenberg-Bogen 1 # D-85609 Aschheim-Dornach # GERMANY # #Background #{ # skyColor [0.752941 0.752941 0.752941] #} Transform { #rotation 1 0 0 -1.5707963 #scale .001 .001 .001 children [ DEF AOBJ_0001_000_TRAFO Transform { children [ ...
Bu dosyanın Tecnomatix adında bir robot simülasyon yazılımı ile verildiğini görüyorsunuz. Bu bildirimi kaldırın ve bu dosyayı alacağınız bir URL'yi girin, çünkü Tecnomatix dosya içeriğinde telif hakkı yoktur. Bu sadece bir dönüştürücü! Öncelikle Arka Plan düğümünü kaldırıyoruz. Ardından, modeli mm ve dik Z'ye getirmek için dönme ve ölçek düğümünü kaldırın.
Sonunda:
] } ] } ] } ] } #ROUTE SENS_04_OBJ.rotation_changed TO AXIS_04_OBJ.rotation #ROUTE SENS_27_OBJ.rotation_changed TO AXIS_27_OBJ.rotation #ROUTE SENS_32_OBJ.rotation_changed TO AXIS_32_OBJ.rotation #ROUTE SENS_44_OBJ.rotation_changed TO AXIS_44_OBJ.rotation #ROUTE SENS_46_OBJ.rotation_changed TO AXIS_46_OBJ.rotation #ROUTE SENS_49_OBJ.rotation_changed TO AXIS_49_OBJ.rotation #DEF AnySIMTimer TimeSensor #{ # cycleInterval 1.000000 # loop TRUE #}
TimeSensor ve 6 güzergahını yorumlayın. Bu 6 çizgi size robotun asıl ekseninin nerede olduğuna dair bir ipucu verir! Sizi o yere getiren "AXIS_04_OBJ" için ilk arama:
... Transform { rotation 1 0 0 1.570796 children [ DEF SENS_04_OBJ-0001 CylinderSensor { diskAngle 1.570796 minAngle -3.228859 maxAngle 3.228859 offset 0.000000 } DEF FREECAD_AXIS1 Transform { rotation 0 1 0 0 children [ DEF AXIS_04_OBJ-0001 Transform { children [ Transform { rotation 1 0 0 -1.570796 children [ DEF AOBJ_0001_003_TRAFO Transform { rotation 1.000000 0.000000 0.000000 3.141593 translation -600.000000 500.000000 300.000000 children [ ...
Bu düğümün tanımının tam üstüne satır eklemek zorundasınız. "DEF FREECAD_AXIS1 Transform { rotation 0 1 0 0 children [" bu da FreeCAD'in ekseni hareket ettirmesi için bir çapa.
Şimdi FREECAD_AXIS2, FREECAD_AXIS3 , FREECAD_AXIS4 , FREECAD_AXIS5 ve FREECAD_AXIS6 için de aynısını yapın. Dosyanın sonundaki kapanış parantezlerini unutmayın, işte bitti!
Robotu başlatarak VRML'yi yükleyebilirsiniz:
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot") App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = "C:/_Projekte/FreeCAD0.9_build/mod/Robot/Lib/Kuka/kr16.wrl"
KR 210
Axis Speed | |||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
1 | 0 | 750 | 350 | -90 | -185 | 185 | 156 |
2 | 0 | 0 | 1250 | 0 | -155 | 35 | 156 |
3 | - 90 | 0 | 0 | 90 | -130 | 154 | 156 |
4 | 0 | -1100 | 0 | -90 | -350 | 350 | 330 |
5 | 0 | 0 | 0 | 90 | -130 | 130 | 330 |
6 | 0 | -230 | 0 | 180 | -350 | 350 | 615 |
KR 500
Axis Speed | |||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
1 | 0 | 1045 | 500 | -90 | -185 | 185 | 156 |
2 | 0 | 0 | 1300 | 0 | -155 | 35 | 156 |
3 | - 90 | 0 | 0 | 90 | -130 | 154 | 156 |
4 | 0 | -1025 | 0 | -90 | -350 | 350 | 330 |
5 | 0 | 0 | 0 | 90 | -130 | 130 | 330 |
6 | 0 | -250 | 0 | 180 | -350 | 350 | 615 |
- Trajectories, non parametric: Create a trajectory, Set default orientation, Set default values, Insert waypoint, Insert waypoint (mouse)
- Trajectories, parametric: Create a trajectory from edges, Dress-up trajectory, Trajectory compound
- Getting started
- Installation: Download, Windows, Linux, Mac, Additional components, Docker, AppImage, Ubuntu Snap
- Basics: About FreeCAD, Interface, Mouse navigation, Selection methods, Object name, Preferences, Workbenches, Document structure, Properties, Help FreeCAD, Donate
- Help: Tutorials, Video tutorials
- Workbenches: Std Base, Arch, Assembly, CAM, Draft, FEM, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Points, Reverse Engineering, Robot, Sketcher, Spreadsheet, Start, Surface, TechDraw, Test Framework, Web
- Hubs: User hub, Power users hub, Developer hub