Tutorial Robot

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Base ExampleCommandModel.png Tutorial

Argomento
Robot Workbench
Livello di difficoltà
Base
Tempo di esecuzione
Autore
r-frank
Versione di FreeCAD
0.16.6703
File di esempio


Questo tutorial serve per spiegare come usare l'ambiente Robot per simulare il set-up di una cella robotizzata.

Robot Tutorial RobotSimulation.gif

Premessa

Questo tutorial è scritto per FreeCAD versione 0.16.6703 o superiore. Quindi, se non avete FreeCAD sul computer andate alla pagina Download e installatelo.

Questo tutorial è finalizzato all'uso di robot industriali e non di robot mobili o di servizio (vedere qui).

Impostare la scena

  1. Passare all'ambiente Robot
  2. Creare un nuovo documento scegliendo File Nuovo dal menu principale
  3. Inserire un robot Kuka IR500 nella scena scegliendo Robot Inserisci robot Kuka IR500 dal menu principale
  4. Passare alla vista assonometrica cliccando su View-axometric.png
  5. Adattare la vista cliccando su View-zoom-all.png
  6. Salvare il file ...

Impostare una traiettoria

  1. Passare all'ambiente Robot
  2. Attivare la scheda del modello nella vista ad albero facendo clic su di essa
  3. Creare una nuova traiettoria cliccando su Robot CreateTrajectory.png
  4. Selezionare il robot nella vista ad albero
  5. Impostare la posizione iniziale del robot cliccando su Robot SetHomePos.png
  6. Passare al Pannello Azioni
  7. Cambiare la posizione del robot utilizzando i cursori
  8. Quando il robot e la traiettoria sono selezionati in vista ad albero, cliccando su Robot InsertWaypoint.png si inserisce il punto intermedio nella traiettoria
  9. Ogni punto intermedio è indicato con una croce gialla, i punti intermedi sono collegati con linee arancione
  10. Definire almeno tre differenti punti intermedi e inserirli nella traiettoria

Simulare il movimento del robot

  1. Selezionare il robot e la traiettoria nella vista ad albero
  2. Selezionare la simulazione cliccando su Robot Simulate.png
  3. Cliccare sul pulsante Avanti I>
  4. Guardare la simulazione