Bancada Robot
The reason this workbench is still in the master source code is because this workbench is programmed in C++. If this workbench could be programmed in Python, then it could be made an external workbench and it could be moved to a separate repository.
Introdução
A bancada de trabalho Robô é uma ferramenta para simular um robô industrial de 6 eixos como o Kuka.
Você pode fazer as seguintes tarefas:
- Configure um ambiente de simulação com um robô e peças de trabalho;
- Crie e preencha trajetórias de movimentos;
- Decomponha os recursos de uma peça CAD em uma trajetória.
- Simule o movimento de robô e alcance a distância;
- Exporte a trajetória para um arquivo de programa de robô;
Para começar, experimente o Robot tutorial e veja a interface de programação no arquivo de exemplo RobotExample.py.
Ferramentas
Aqui estão os principais comandos que você pode usar para criar uma configuração de robô.
Robôs
As ferramentas para criar e gerenciar os robôs de 6 eixos.
Criar um robô: Inserir um novo robô na cena.
Simular uma trajetória: Abre o diálogo de simulação e te permite simular.
Exportar uma trajetória: Exporta um arquivo de programa de robô.
Definir a posição inicial: Define a posição inicial de um robô.
Restaurar a posição inicial: Move o robô para a sua posição inicial.
Trajetórias
Ferramentas para criar e manipular trajetórias. Existem dois tipos de trajetórias: as paramétricas e as não paramétricas.
Trajetórias Não Paramétricas
Criar trajetória: Insere um novo objeto vazio de trajetória na cena.
Definir a configuração padrão: Define os pontos de caminho de orientação criados por padrão.
Definir o parâmetro padrão de velocidade: Define os valores padrões para a criação de pontos de caminho.
Inserir um ponto de caminho: Insere um ponto de caminho a partir da posição atual do robô em uma trajetória.
Inserir um ponto de caminho pré-selecionado: Insere um ponto de caminho a partir da posição atual do mouse em uma trajetória.
Trajetórias Paramétricas
Criar uma trajetória fora das arestas: Insere um novo objeto que decompõe as arestas em uma trajetória.
Vestir uma trajetória: Permite que você substitua uma ou mais propriedades de uma trajetória.
Composto de trajetória: Crie um composto a partir de algumas trajetórias únicas.
Scripting
Veja o exemplo Robot API para obter uma descrição das funções utilizadas para modelar os deslocamentos de robô.
Tutoriais
- Trajectories, non parametric: Create a trajectory, Set default orientation, Set default values, Insert waypoint, Insert waypoint (mouse)
- Trajectories, parametric: Create a trajectory from edges, Dress-up trajectory, Trajectory compound
- Installation: Windows, Linux, Mac; Getting started
- Basics: About FreeCAD, Workbenches, Preferences, Document structure, Interface Customization, Properties, Mouse Model; Tutorials
- Workbenches: Arch, Draft, FEM, Image, Inspection, Mesh, OpenSCAD, Part, PartDesign, Path, Plot, Points, Raytracing, Reverse Engineering, Robot, Ship, Sketcher, Spreadsheet, Start, Surface workbench, TechDraw, Test Framework, Web
- Scripting: Introduction to Python, FreeCAD scripting tutorial, FreeCAD Scripting Basics, How to install macros, Gui Command, Units Modules: Builtin modules, Workbench creation, Installing more workbenches Meshes: Mesh Scripting, Mesh Module Parts: The Part Module, Topological data scripting, PythonOCC, Mesh to Part Coin scenegraph: The Coin/Inventor scenegraph, Pivy Qt interface: PySide, Using the FreeCAD GUI, Dialog creation Parametric objects: Scripted objects Other: Code snippets, Line drawing function, Embedding FreeCAD, FreeCAD vector math library, Power users hub, Python, Macros, FreeCAD Scripting Basics, Topological data scripting
