Atelier de simulation de robot

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L'atelier Robot n'est plus maintenu. Si vous avez de l'expérience avec le sujet et que vous souhaitez le maintenir, veuillez indiquer votre intention dans la section développeur du forum FreeCAD.

La raison pour laquelle cet atelier se trouve toujours dans le code source principal est que cet atelier est programmé en C++. Si cet atelier pouvait être programmé en Python, alors il pourrait être transformé en atelier externe et il pourrait être déplacé vers un référentiel distinct.


Introduction

Icône de l'atelier Robot

L'atelier de simulation de robot Workbench Robot.svg permet de simuler les robots industriels à 6 axes, comme par exemple Kuka.

Vous pouvez accomplir les tâches suivantes :

  • mettre en place un environnement de simulation avec un robot et des pièces de travail
  • créer et remplir des trajectoires
  • décomposer les fonctions d'une pièce CAO en une trajectoire
  • simuler le mouvement et l'accessibilité d'un robot
  • exporter la trajectoire vers un fichier programme de robot

Pour commencer, essayez le Robot tutorial et voyez l'interface de programmation dans le fichier d'exemple RobotExample.py .

Robot Workbench example.jpg

Outils

Voici les principales commandes dont vous pouvez vous servir pour créer une configuration de robot.

Robots

Les outils pour créer et gérer les robots à 6 axes

Trajectoires

Les outils pour créer et manipuler les trajectoires. Il y en a deux sortes, paramétriques et non-paramétriques.

Trajectoire non-paramétriques

Trajectoire paramétriques

Création de scripts

Voir Robot API exemple pour une description des fonctions utilisées pour modéliser les déplacements du robot.

Tutoriels

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