Ambiente Robot

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Indice

The Robot Workbench is unmaintained. If you have experience with the topic and are interested in maintaining it, please state your intention in the developer's section of the FreeCAD forum.

The reason this workbench is still in the master source code is because this workbench is programmed in C++. If this workbench could be programmed in Python, then it could be made an external workbench and it could be moved to a separate repository.

Introduzione

Il modulo Robot è uno strumento per simulare un Robot a 6 assi di tipo industriale, come per esempio i robot Kuka.

È possibile eseguire le seguenti operazioni:

Impostare un ambiente di simulazione con un robot e dei pezzi in lavorazione
Creare e compilare traiettorie
Scomporre le componenti di una Parte CAD in una traiettoria
Simulare il movimento del robot e il raggio d'azione
Esportare la traiettoria in un file di programma robot

Per iniziare, provare il tutorial Robot e consultare l'interfaccia di programmazione nel file di esempio RobotExample.py.

Strumenti

Ecco i principali comandi utilizzabili per creare il set-up di un robot.

Robot

Gli strumenti per creare e gestire i robot a 6 assi

Inserisci un robot: inserisce un nuovo robot nella scena.
Simula una traiettoria: apre la finestra di simulazione e permette di simulare un percorso.
Esporta una traiettoria: esporta un file di programmazione robotica.
Imposta la posizione iniziale: imposta la posizione iniziale di un robot.
Sposta alla posizione iniziale: sposta il robot nella posizione di partenza.

Traiettorie

Strumenti per creare e modificare i percorsi. Ci sono due tipi di strumenti, quelli parametrici e quelli non parametrici.

Traiettorie non parametriche

Crea una traiettoria: inserisce un nuovo oggetto traiettoria vuoto nella scena.
Imposta l'orientamento predefinito: imposta il modo in cui vengono creati i punti di orientamento di default.
Imposta i valori di velocità predefiniti: imposta i valori predefiniti per la velocità.
Inserisci un punto nella traiettoria: inserisce il punto della posizione corrente del robot in una traiettoria.
Inserisci un punto preselezionato nella traiettoria: inserisce il punto della posizione corrente del mouse in una traiettoria.

Traiettorie parametriche

Crea una traiettoria da un bordo: genera un percorso da un insieme di spigoli.
Vesti una traiettoria: permette di modificare una o più proprietà di un percorso.
Raggruppa le traiettorie: raggruppa alcune traiettorie in un unico percorso.